Programación de Robots fischertechnik en LLWin

• Introducción.

• Interfaz.

• Robots.

  • Brazo de robot de soldadura.

  • Robot de brazo poliarticulado.

• Instalación de LLWin.

  • Requisitos mínimos.

  • Pasos para la instalación.

  • Ejecución del programa.

• Prueba del Hardware.

  • Conexión.

  • Ajustes del interfaz.

  • El diagnóstico de interfaz.

• Fundamentos.

  • Introducción.

  • Elementos del lenguaje.

  • Estructuras de un  programa.

  • Edición de un programa.

  • Ajustes de la hoja de trabajo.

  • Ejecución de un programa.

• Bloques.

  • Arranque. Fin.

  • Salida.

  • Pitido. Esperar. Texto.

  • Entrada. Flanco.

  • Posición.

  • Asignación. Variable +/-1. Comparación.

  • Mostrar valores. Terminal. Display. Mensaje.

  • Parada de emergencia. Reset.

  • SubIn. SubOut.

• Subprogramas.

  • Fundamentos.
  • Edición de un subprograma.

• Estructuras específicas de programación de robots.

  • Posición de origen.
  • Inicialización de la variable contador de impulsos.
  • Contadores.
  • Programación orientada al estado.
  • Secuencias simultaneas en subprogramas.

• Actividades.

  1. Instalación.

  2. Prueba de hardware.

  3. Programación del robot de soldadura de 1 gdl

  1. Bloques de salida.

  2. Avance controlado por pulsador.

  3. Avance paso a paso por impulso.

  4. Posición de origen.

  5. Avance desde origen. Subprogramas.

  6. Avance hasta una posición.

  7. Avance múltiple con subprograma.

  8. Avance y retroceso.

  9. Avances y retrocesos con un mismo subprograma.

  10. Ciclo repetitivo con soldadura.

  11. Ciclo completo con programación orientada al estado.

  12. Ciclo completo con parada de emergencia y visualización de posición.

  13. Ciclo completo con terminal.

  14. Localización de una posición exacta.

  Unidad didáctica

   

  4. Programación del robot de brazo poliarticulado.

  15. Posición de origen total.

  16. Localización de un punto en el espacio.

  17. Movimiento simultaneo de dos articulaciones.

  18. Movimiento simultaneo de tres articulaciones.

  19. Movimiento simultaneo con cierre de pinza.

  20. Ciclo de dos posiciones.

  21. Ciclo completo con programación orientada al estado.

  22. Desplazamiento de un barril entre dos posiciones.

  23. Apilar barriles.

  24. Apila e intercambia barriles.

   

Fuentes bibliográficas

LLWin 3.x. Manual de programación. Fischertechnik computing, Fischer.

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