1. Instalación.

1. Inserta el CD de LLWin y sigue los pasos de instalación.

2. Ejecuta el programa LLWin y date un paseo por los diferentes menús.

2. Prueba de hardware.

1. Conecta el robot de soldadura a través del interfaz al PC. Ejecuta el diagnóstico de interfaz y ajústalo hasta que detecte que la conexión con el interfaz es correcta.

2. Presiona manualmente los pulsadores E1, E2 y E8 y comprueba que se encienden los testigos luminosos del panel. Gira el motor M1 a derecha y a izquierda y comprueba en que sentido avanza el robot y en que sentido retrocede hacia el final de carrera E1 (Origen). Actúa sobre M2 a derechas e izquierdas y comprueba el efecto.

3. Cambia el robot de soldadura por el robot de brazo plegable. Usando igualmente el diagnóstico de interfaz comprueba para cada una de las articulaciones que:

• Al girar cada motor a izquierdas el robot se dirige al final de carrera correspondiente (origen)
• Al girar cada motor parpadea la entrada asociada al recuento de impulsos.
• Al alcanzar el final de carrera correspondiente (origen), la entrada correspondiente se activa.

3. Programación del robot de soldadura de 1 gdl

• Actividad 1.  Bloques de salida.

Realiza un programa que avance el robot durante 2 segundos y que se pare y emita un sonido durante medio segundo. Solución.

Programa ejecutable. Actividad 1.

Consejo: Sería conveniente tener abierto el diagnóstico de interfaz y posicionar manualmente el robot cerca del final de carrera E1 antes de ejecutar.

• Actividad 2. Avance controlado por pulsador.

Realiza un programa que permita avanzar el robot mientras se mantenga presionado el pulsador E8. Solución.

Programa ejecutable. Actividad 2.

• Actividad 3.  Avance paso a paso por impulso.

Realiza un programa que por cada presión en el pulsador de entrada E8 el robot avance un diente de la ruleta de contador (detección de flanco de subida de E2).  Solución.

Programa ejecutable. Actividad 3.

• Actividad 4. Posición de origen.

Realiza un programa que lleve el robot desde cualquier posición a su posición de origen (HOME) fijada por la entrada E1. Solución.

Programa ejecutable. Actividad 4.

• Actividad 5. Avance desde origen. Subprogramas.

Realiza un programa que en primer lugar lleve el robot a su posición de origen, mediante un subprograma llamado HOME1, y que después permita avanzar al robot siempre que se mantenga presionado el pulsador E8.  Solución.

Programa ejecutable. Actividad 5.

Consejo. Abre las actividades 2 y 4 y crea el nuevo programa copiando y pegando.

• Actividad 6. Avance hasta una posición.

Realiza un programa que lleve el robot a su posición de origen (subprograma) y que después le avance hasta una posición distante  55 impulsos de contador desde el origen. (Utiliza como variable contador Z2). Solución.

Programa ejecutable. Actividad 6.

• Actividad 7. Avance múltiple con subprograma.

Realiza un programa que lleve el robot a su posición de origen (subprograma HOME1) y  que después le avance hasta una posición 1 distante  55 impulsos de contador desde el origen, que espere 2 segundos y le avance de nuevo hasta una posición 2 distante 145 impulsos desde el origen. Realiza el avance mediante un subprograma (AVANZAR) que fije las posiciones (el número de impulsos) mediante la variable VAR11. Solución.

Programa ejecutable. Actividad 7.

• Actividad 8. Avance y retroceso.

A partir del programa anterior, realiza un programa que lleve el robot al origen y que después avance el robot a la posición 2 que dista 145 impulsos, que espere 2 segundos y que retroceda hasta una posición 3 distante 95 impulsos desde el origen. El retroceso se puede hacer directamente sin subprograma. Las posiciones finales (número de impulsos)  se fijarán  usando la variable 11. Solución.

Programa ejecutable. Actividad 8.

• Actividad 9. Avances y retrocesos con un mismo subprograma.

Realiza un programa que lleve el robot a su origen y desde allí avance el robot a la posición 1 distante 55 impulsos, espere 2 segundos, avance a la posición 2 distante 145 impulsos del origen, espere 2 segundos y retroceda a la posición 3 distante 95 impulsos del origen. Las 3 posiciones se deben alcanzar mediante un único subprograma (POSICIONAR) que detecte si una posición nueva (fijada por VAR11) es igual, mayor o menor que la anterior alcanzada ( guardada en Z2) en cuyo caso no se moverá, avanzará o retrocederá el robot hasta la posición indicada por VAR11.  Solución.

Programa ejecutable. Actividad 9.

• Actividad 10. Ciclo repetitivo con soldadura.

Sobre el programa anterior vamos realizar un programa que repita el ciclo completo desde el origen y vamos a sustituir el tiempo de espera se 2 segundos por un subprograma (SOLDAR) que durante los 2 segundos simule el efecto de soldar creando una intermitencia que encienda 0,1 segundos la lámpara (M2) y la apague otros 0,1 segundos. (Para el contador de soldadura utiliza la VAR 4).

Advertencia: Después de llevar el robot al origen hay que inicializar la variable contador.

 Solución.

Programa ejecutable. Actividad 10.

• Actividad 11. Ciclo completo con programación orientada al estado.

Vuelve a realizar el programa anterior mediante la programación orientada al estado. Es decir, los subprogramas HOME1, POSICIÓN y SOLDAR solo aparecerán una vez en el programa y se accederá a ellos en función de una variable (VAR1) que vaya marcando los distintos estados:

• Estado 0.- Origen.
• Estado 1.- posición 1
• Estado 2.-soldar
• Estado 3.- posición 2
• Estado  4.- soldar
• Estado  5.- posición 3
• Estado 6.- soldar
•  y vuelta a empezar.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 11.

• Actividad 12. Ciclo completo con parada de emergencia  y con visualización de posición.

Sobre el programa anterior añade una parada de emergencia que entre en funcionamiento cuando se presione el pulsador E8 y una pantalla donde se visualice en todo momento la posición del robot expresada en impulsos desde el origen (Z2). Solución.

Programa ejecutable. Actividad 12.

• Actividad 13. Ciclo completo con terminal.

Sobre el programa de la actividad 11:Fija las tres posiciones del robot mediante los parámetros EA, EB y EC del terminal. Visualiza en un display el estado por el que pasa el programa en cada momento. Muestra el mensaje robot soldando durante el tiempo que dure la soldadura y por último  añade al programa un reset que entre en funcionamiento al accionar el pulsador E8. Solución.

Programa ejecutable. Actividad 13.

• Actividad 14. Localización de una posición exacta.

Cuando vamos programar la posición de un robot se nos plantea la duda de saber a cuantos impulsos (flancos) de la referencia de origen hay que situarlo, para solucionarlo vamos a realizar el siguiente programa.

Realiza un programa que después de colocar el robot en su posición de origen lo haga avanzar  al presionar la entrada E22 del terminal. El programa también debe contar y mostrar los impulsos (flancos) que la rueda dentada al girar produce sobre la entrada E2. (Utilizar como  variable contador Z2).

Advertencia importante: Debido a  la inercia del motor, la cuenta de flancos de subida y de bajada  en un recorrido es errónea sobre todo cuando se hacen varias paradas (se salta flancos). Debido a eso solo habrá que detectar flancos de un único tipo y en cada detección habrá que incrementar la variable de cuenteo para que el recuento sea equivalente al del bloque posición que cuenta los flancos de subida y de bajada.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 14.

4. Programación del robot de brazo poliarticulado.

• Actividad 15. Posición de origen total.

Realiza un programa que lleve a la posición de origen todas las articulaciones simultáneamente. (No es necesario realizar subprogramas). Solución.

Programa ejecutable. Actividad 15.

• Actividad 16. Localización de un punto en el espacio.

La actividad es la misma que la 14 pero extendido a los 4 grados de libertad de este robot.

Realiza un programa que para cada articulación del robot y de modo independiente la coloque  en su origen y  la haga avanzar  al presionar las respectivas entradas E22, E23, E24, E25  del terminal. El programa también debe contar y mostrar los impulsos (flancos) que las ruedas al girar producen sobre cada entrada E2, E4, E6 y E8 respectivamente. (Utilizar como  variables de cuenteo Z2, Z4, Z6 y Z8 respectivamente).

Los orígenes de cada articulación deben alcanzarse mediante subprogramas: HOME1, HOME2, HOME3 y PINZA_ABIERTA. Solución.

Programa ejecutable. Actividad 16.

• Actividad 17.  Movimiento simultaneo de dos articulaciones.

Realiza un programa que: coloque la articulación 2 y a continuación la 1 en sus posiciones de origen (subprogramas HOME2 y HOME1), y que después mediante un subprograma (POSICIONAR) lleve simultáneamente las articulaciones 1 y 2 a las posiciones indicadas en la tabla siguiente expresada en impulsos desde el origen:

La posición de la articulación 1 se fijará mediante la variable VAR11 y la de la articulación 2 mediante la variable  VAR12.

Ayuda. El subprograma (POSICIONAR) con dos secuencias, la principal (con entrada y salida al subprograma) debe dar inicio a la secuencia 2, debe posicionar M1 (igual que en la actividad 9) y esperar la finalización del recorrido del M2. La segunda secuencia debe esperar la señal de inicio que le marca la primera secuencia, debe posicionar el  M2 y mantenerse a la espera de un nuevo arranque.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 17.

• Actividad 18. Movimiento simultaneo de tres articulaciones.

Basándonos en el programa de la actividad anterior. Realiza un programa que coloque en sus orígenes las articulaciones 3, 2 y 1 en ese orden (HOME3, HOME2, HOME1) y que después mediante el subprograma POSICIONAR lleve las tres articulaciones simultáneamente a las posiciones indicadas en la tabla siguiente expresada en impulsos desde el origen:

La posición de la articulación 1 se fijará mediante la variable VAR11, la de la articulación 2 mediante la variable  VAR12 y la de la articulación 3 mediante VAR13.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 18.

• Actividad 19. Movimiento simultaneo con cierre de pinza.

A partir del programa anterior realiza un programa que coloque todas las articulaciones en sus orígenes, empezando por PINZA_ABIERTA y siguiendo con el orden anterior, que después lleve el robot a la misma posición anterior indicada en la tabla  y una vez allí cierre la pinza 25 impulsos.

El cierre de la pinza hay que hacerlo mediante un subprograma (PINZA_CERRADA), en el que el valor de cierre (25) será fijado directamente mediante el parámetro EA del TERMINAL.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 19.

• Actividad 20. Ciclo de dos posiciones.

A partir del programa anterior, realiza un programa secuencial (como actividad 10) que desplace el robot cíclicamente desde la posición de origen a la posición 1  seguido de cierre de pinza  y después a la posición 2 seguido de apertura de pinza. Las posiciones están indicadas en la tabla siguiente expresadas en  impulsos que dista cada articulación del origen.

 Solución.

Programa ejecutable. Actividad 20.

Solución 1.

Programa ejecutable. Actividad 20.1.

• Actividad 21. Ciclo completo con programación orientada al estado.

Realiza el mismo ciclo de trabajo de la actividad anterior, pero realizando una programación orientada al estado (como en actividad 11). Los estados son: 0.- Orígenes, 1.- Posición 1, 2.- Pinza cerrada, 3.- Posición 2, 4.- pinza abierta.

Con el fin de dar mayor claridad al programa incluye la inicialización de las variables contadoras (Z2, Z4, Z6 y Z8) dentro de cada su subprograma de la posición de origen. (HOME1, HOME2, HOME3 y PINZA_ABIERTA). Solución.

Programa ejecutable. Actividad 21.

• Actividad 22. Desplazamiento de un barril entre dos posiciones.

Realiza un programa para que el robot coja repetidamente un barril desde la posición 1 y lo deje en la posición 2. Para ello el robot  siempre partirá desde la posición de origen, se dirigirá a la posición 1, cogerá el barril,  desplazará la articulación 3 hasta su origen sin variar las otras articulaciones, y se dirigirá a la posición 2 donde abrirá la pinza y empezará de nuevo el ciclo.

Las posiciones están indicadas en la tabla siguiente expresadas en  impulsos que dista cada articulación del origen.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 22.

• Actividad 23. Apilar barriles.

Realiza un programa para que el robot tome un barril desde la posición 1 y lo coloque en la posición 2, que a continuación  recoja  un segundo barril de una posición 3  y lo apile encima de del primer barril (posición 4).

Recuerda en cada ciclo debe partir de la posición de origen y que para abandonar las posiciones 1, 2 y 3 es necesario desplazar la articulación 3  hasta su posición de origen.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 23.

• Actividad 24. Apila e intercambia  barriles.

Realiza un programa para que el robot tome un barril desde la posición 1 y lo coloque en la posición 2, que a continuación  recoja  un segundo barril de una posición 3  y lo apile encima de del primer barril (posición 4). A continuación coloca el segundo barril en la posición 1 y el primer barril en la posición 2.

Las posiciones son las mismas del programa anterior.

Solución.

Programa ejecutable. Actividad 24.

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