Monta, si no lo has hecho ya, el robot móvil básico descrito en el Anexo 7.3. Resuelve los siguientes ejercicios de programación, diseñados pensando en los alumnos (y no olvides introducir en todos ellos cuantos comentarios explicativos creas oportuno):

"En el taller de tu amigo se necesita un transporte inteligente que sea capaz de llevar las piezas de los bastidores metálicos a los lugares adecuados en los momentos precisos. Por tanto, decide adquirir también un robot móvil cuya programación sea capaz de satisfacer las necesidades previstas. Apelando a tu amistad, te pide ayuda de nuevo para poner en marcha un modelo básico que le han proporcionado en período de prueba."
(Este enunciado enlaza directamente con el enunciado relativo al robot de soldadura de 1 g.d.l. de la Tarea 4.1)

1. Realiza un programa que, para probar la locomoción del robot, lo haga avanzar en línea recta durante 3 s, después gire a la derecha durante 10 impulsos, se detenga 1 s, gire sobre sí mismo hacia la derecha durante otros 3 s, se detenga 1 s, gire a la izquierda 90º y, finalmente, retroceda durante 2 s.
   
   Ten presente lo estudiado en el Tema 7.3 acerca de la realización de giros de una determinada amplitud y de la utilización del pulsador de reset.
   
   Archiva este programa como movil_1.mdl
    

"Una vez realizada con éxito la prueba básica con el robot móvil que habéis adquirido para el taller, queréis que cumpla la siguiente misión: desplazar las piezas de los bastidores metálicos desde el hangar de carga hasta la zona de soldadura y, tras el proceso de soldado, desde ésta hasta la zona de "paletización". Todo ello sin la intervención de un operario, es decir, únicamente mediante programación."

2. Monta el sensor óptico de proximidad en el robot móvil básico para convertirlo en un rastreador (véase Anexo 7.3). Realiza un programa para que el robot se desplace simplemente siguiendo una pista de color negro sobre fondo claro de aproximadamente 2 cm de anchura (por ejemplo, una pista de cinta aislante de color negro sobre el suelo).
   
   La pista debe tener una anchura ligeramente superior a la separación entre los fototransistores del detector óptico de proximidad.
   
   Se supone que en el instante inicial el detector óptico de proximidad del móvil se halla ya sobre la pista, de modo que no es preciso realizar un algoritmo de búsqueda de la misma.
   
   Para que el móvil siga la pista, tienes que comprobar si algún fototransistor se sale de ella. En tal caso, hay que corregir la dirección del móvil girando hacia el lado opuesto. Si el móvil llegara a salirse completamente de la pista, ordénale que se detenga inmediatamente.
   
   Archiva este programa como movil_2.mdl
    

Actividad opcional

Monta la horquilla elevadora en el robot móvil rastreador para convertirlo en un robot de transporte de carga (véase Anexo 7.3). Realiza ahora un programa para que el robot se desplace a lo largo de la pista negra, cuando llegue al final de la misma recoja un palé con carga, dé media vuelta y retorne por la pista hasta el extremo inicial, donde debe depositar la carga. De nuevo, el robot da media vuelta y trae el siguiente palé. Repite indefinidamente este ciclo.

Realiza este programa sin utilizar programación orientada al estado. Archívalo como movil_carga_1.mdl.

Si juzgas que puedes ganar algo en eficiencia, modifica ahora el programa anterior utilizando programación orientada al estado. Archívalo como movil_carga_2.mdl.

Comprime los programas movil_1.mdl, movil_2.mdl (movil_carga_1.mdl y movil_carga_2.mdl) en un archivo denominado tarea_7.3(.zip, .arj, ...) y entrégalo como respuesta a este trabajo práctico.

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