El lenguaje de programación de la interfaz de los robots fischertechnik se denomina LLWin (Lucky Logic for Windows), y la última versión del software es la 3.0, para entornos Windows 9x/Me/2000/NT/XP. Es un lenguaje imperativo gráfico cuya secuencia de órdenes se construye como un ordinograma, en el que se unen bloques gráficos de código mediante líneas de flujo. Un ejemplo se puede observar en la siguiente figura.
En el anterior programa de ejemplo se hace lo siguiente:
Nada más dar comienzo el programa (muñeco verde andando) se emite un sonido de 1000 Hz durante una décima de segundo.
Se comprueba si un pulsador conectado a la primera entrada digital (E1) se halla pulsado o no.
Si el pulsador está activado (E1 = 1) se pone en marcha un motor (conectado a la primera salida digital, M1) girando en el sentido de las agujas del reloj durante 2s.
Si el pulsador no está activado (E1 = 0) se ordena que el motor gire en el sentido contrario a las agujas del reloj durante 3 s.
Transcurrido el período de activación del motor, éste se detiene y finaliza el programa (muñeco rojo detenido).
Como se observa en la figura superior, en el entorno de programación se cuenta con una caja de herramientas (Toolbox) desde la que se pueden insertar en todo momento los distintos bloques gráficos de código.
Las opciones de cada orden se pueden ajustar sin más que pulsar con el botón derecho del ratón sobre el bloque representativo de la misma.
Resulta un lenguaje intuitivo y rápido de aprender. La sintaxis de los bloques está en inglés (lo mismo que sucede en los lenguajes textuales como BASIC o C), así como también la ayuda on-line.
El lenguaje de programación puede manejar 100 variables para uso libre del programador y cuenta también con otras variables estándar prefijadas para el control de los actuadores y los sensores.
Se pueden definir y utilizar subprogramas. En el ejemplo que se
muestra un poco más abajo, los rectángulos en gris con un nombre en su
interior corresponden a diferentes subprogramas utilizados en un programa
principal denominado ROB4.MDL. Este programa
controla las tres articulaciones de un robot de tres grados
de libertad: rotación de cintura (motor M1), desplazamiento lineal del
brazo (motor M2) y elevación del antebrazo (motor M3), y la apertura y cierre del
elemento
terminal: una pinza.
ORIGEN_M1:
consta del siguiente código:
que sirve para llevar la cintura (motor M1) a su posición origen (aquella en la que un pulsador conectado a la entrada digital E1, actuando como final de carrera, se encuentra pulsado por un saliente de la cintura).
También se pueden realizar tareas simultáneas. Por ejemplo, el
subprograma POSICION del programa principal ROB4.MDL,
consta de varias tareas "en paralelo", para activar simultáneamente
los motores de cintura, brazo y antebrazo y llevar en consonancia dichos eslabones a la posición
final requerida.
A continuación se presenta una película de los movimientos del robot llamado Rob 4, un brazo manipulador articulado utilizado por los alumnos de 4º de E.S.O. en el aula de Tecnología del I.E.S. Zorrilla.
Este robot tiene tres grados de libertad: las articulaciones de rotación de la cintura (motor M1), desplazamiento lineal del brazo (motor M2) y elevación del antebrazo (motor M3), y cuenta con una pinza como elemento terminal (su apertura y cierre se realiza gracias al motor M4). Los elementos de transmisión del movimiento son, fundamentalmente, tornillos sinfín, ruedas dentadas y un cardán para la pinza.
Las instrucciones paso a paso para el ensamblado de este robot aparecen detalladas en el manual de Industry Robots. Dado que el montaje es laborioso, para llevarlo a cabo en el aula su estructura se dividió en 5 partes:
Cada una de estas partes fue montada por un equipo de alumnos del aula-taller. El correspondiente diagrama de conexiones de los motores y de los sensores a la interfaz inteligente figura en la sección La interfaz inteligente.
El robot fue controlado con el programa ROB4.MDL, mencionado anteriormente.
Este programa es una traducción del inglés, con algunos ligeros reajustes, de uno
de los programas originales (ROB4-ENGLISH.MDL) que se sirven con el
lenguaje de programación LLWin. El programa ordena al robot realizar un ciclo
repetitivo en el que debe tomar un primer cilindro desde la denominada posición 1 y
trasladarlo a otra, 2. Debe tomar unsegundo cilindro de la posición 3 y apilarlo
sobre el primero, en la posición 2. Finalmente, debe tomar ambos cilindros y depositarlos en las
situaciones originales, pero el cilindro 1 en el lugar del 2, y viceversa.
