1. Conexión y configuración de la interfaz

Para que un programa de control pueda gobernar un robot a través de la interfaz, hay que conectar la interfaz al PC mediante un puerto de comunicación utilizando el cable de conexión suministrado. En nuestro caso, con la Intelligent Interface (Art. Nº 30402), ha de utilizarse un puerto serie (COM1 hasta COM4).

Igualmente, hay que establecer la alimentación eléctrica de la interfaz (fuente de alimentación o batería).

Para que funcione correctamente la conexión entre el PC y la interfaz, es preciso ajustar la interfaz utilizada en LLWin. A tal efecto debe utilizarse el programa Diagnóstico de interfaz que puede invocarse mediante la ruta del menú de inicio: Inicio > Programas > LLWin 3.06 > Diagnóstico de interfaz, o ya desde el entorno de LLWin, bien mediante la opción Diagnóstico de interfaz del menú Opciones, bien mediante el icono . Aparecerá la siguiente ventana:

En la ventana de diagnóstico se representa el estado de las entradas y salidas de la interfaz. La barra inferior indica el estado de la conexión entre el PC y la interfaz, que puede ser:

• Modo de simulación, indica que no se ha ajustado ningún puerto de comunicación con la interfaz.

• Ninguna conexión con interfaz, indica que la conexión no ha sido correctamente configurada y que el PC no ha podido establecer conexión con la interfaz.

• Conexión con interfaz o.k., confirma una conexión correcta con la interfaz.

Para configurar la conexión, hay que invocar la opción Ajustes de la interfaz del menú Ajustes. A continuación aparecerá la siguiente ventana:

Aquí puede seleccionarse el Puerto serie al que se ha conectado la interfaz.

Nota: En caso de no haber conectado ninguna interfaz, puede seleccionarse la entrada ninguno de la lista desplegable Puerto, con lo cual puede utilizarse el software LLWin sólo para simular los programas de control.
En caso de que la hayas conectado, dado que el puerto serie no es de naturaleza Pulg&Play, debes asegurarte de establecer exactamente en la ventana anterior el puerto del PC al que realmente has conectado la interfaz de control.

Si después de de seguir estos pasos te aparece en la barra inferior el mensaje "Ninguna conexión con interfaz", revisa de nuevo las conexiones y si el problema persiste consulta la ayuda o el apartado 2.3 del manual ( página 229).

Para mayor información sobre los ajustes del interfaz consulta la ayuda del programa o el capítulo 8.5 del manual (página 282).

2. ¿Funciona todo?: prueba del robot con el diagnóstico de interfaz

Una vez ajustada correctamente la conexión, el diagnóstico de interfaz nos permite monitorizar y probar la propia interfaz y el robot conectado a la misma.

Las entradas digitales son representadas por lamparitas circulares que se iluminan en verde y muestran "1" cuando la salida permanece activa; se apagan y muestran "0" cuando ésta se torna inactiva. Para mostrar el valor de las entradas analógicas se utilizan indicadores analógicos (vúmetros) con una escala entre 0 y 1024 (recuerda del Tema 2.3 que la intelligente interface realiza una conversión analógico-digital de 10 bit).

El control de las salidas de motor se realiza mediante mandos giratorios. Mientras esté accionado el botón izquierdo/derecho del ratón sobre el mando, se conecta el sentido de giro izquierdo/derecho. Para que una salida esté permanentemente conectada, hay que accionar el botón izquierdo o derecho del ratón mientras se pulsa la tecla <Ctrl>. Con el siguiente clic del ratón sobre el interruptor del motor, se vuelve a desconectar la salida en cuestión. El usuario es responsable de apagar a tiempo los motores (antes de que la articulación de un robot alcance sus límites).

Es aconsejable realizar una prueba del robot con el diagnóstico de interfaz antes de usarlo con un programa, ya que si algo se halla incorrectamente conectado resultará complicado detectar los errores durante la ejecución del programa. Así comprobaremos, en nuestro caso, que:

• Al girar cada motor M1 a izquierdas el robot se dirige a su final de carrera   (origen)

• Al girar el motor  M1 parpadea la entrada asociada al recuento de impulsos E2.

• Al alcanzar el final de carrera (origen), la entrada correspondiente E1 se activa.

No es necesario cerrar el diagnóstico de interfaz antes de iniciar la ejecución de un programa de control en modo online. En este modo, el diagnóstico de interfaz es reemplazado automáticamente por la ventana "Terminal":

En esta ventana se puede observar el estado de los motores (activación/desactivación y sentido de giro) mediante los controles circulares etiquetados como M1, M2, etc.
Asimismo, podemos detener completamente la ejecución del programa utilizando el botón PARADA.
Con un clic de ratón sobre el botón P. EMER pueden desconectarse todas las salidas, en modo online, aunque el programa de control sigue siendo ejecutado. Las salidas vuelven a activarse cuando se pulsa de nuevo el botón P. EMER.
Con un clic de ratón sobre el botón RESET pueden, en modo online, desconectarse todas las salidas y el programa de control se detiene. Si se pulsa de nuevo este botón el programa de control es reiniciado, al igual que sucede cuando se utiliza la opción Arranque del menú Ejecutar.

Mediante unos controles adicionales de esta ventana, los paneles Display 1 y Display 2, pueden visualizarse los valores actuales de variables y entradas analógicas. También puede influirse, mediante teclado o ratón, en un programa de control durante la ejecución del mismo. Para ello sirven los botones rectangulares etiquetados como E17-E21 y los ovalados etiquetados como E22-E23. También, los cuadros EA-ED, en los que pueden escribirse valores numéricos. El significado de todos estos controles será abordado con detalle en la próxima unidad didáctica.

Fuentes
 

Manual de referencia del Software LLWin 3.06 de Fischertechnik.

Ayuda del Software LLWin 3.06 de Fischertechnik.

Control y Robótica. Tema: El lenguaje LLWin. Curso provincial. Antonio López Cruzado, Víctor R. González, Asesoría de Tecnología y FP, CFIE Valladolid II.

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