Se resumen a continuación las fichas técnicas de algunos robots comerciales, con el objetivo de dar a conocer las características y los parámetros reales de los robots industriales.
Especificaciones:
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RT 3200 |
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Grados de libertad |
4 |  |
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Repetibilidad |
±0.025 mm (±0.001") | |
| Carga útil ( a velocidad máx.) | 5 kg (11 lbs., 30 lbs. a velocidades reducidas) | |
| Fuerza vertical de inserción | 31 lbs. (14.1 kg) | |
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Momento de
inercia de la |
105 gf·cm·sec2 (103 kg·cm2) | |
| Neumática | 3 líneas | |
| Fuentes
de alimentación para sensores o electroválvulas |
4 | |
| Lenguaje estándar | DARL II Version 4 | |
| I/O accesible mediante DARL II | 16 / 16 (External) 8 / 8 (Gripper) | |
| Manipulador | Peso: 130 kg | |
| Controlador | Peso: 35 kg | |
| Terminal Teach | Peso: 2.5 kg | |
| Eje Z vertical | Eje T rotacional | Eje R horizontal | Eje A rotacional | Combinado* | |
| Veloc. máx. | 513
mm / sec.
(20" / sec.) |
200 deg. / sec. | 1000
mm / sec.
(40" / sec.) |
420 deg. / sec. | 106" / sec. |
| Aceleración | 0.52 G's | 32 rad / sec.2 | 1 G | 73 rad / sec.2 | 2.5 G's |
| Resolución | 0.0032
mm
(0.00013") |
0.0013 deg. | 0.0063
mm
(0.00025") |
0.0023 deg. | 0.015
mm
(0.0006") |
| Intervalo | 120 mm (4.72") | 300 deg. | 305 mm (12") | ±999 deg. | 900
mm3
(3 cubic ft.) |
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Alimentación |
AC200, 220 240V ±10% (unifásico) |
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Frecuencia |
50 / 60 Hz |
| Consumo | 2.5 KVA (7.5 KVA en POWER ON) |
| Temperatura de operación | 0 a 40 º C |
| Humedad de operación | 20 a 90% R.H. (sin condensación) |
| Atmósfera de operación | Gas no corrosivo |
Espacio de trabajo
Especirficaciones
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IBM SCARA 7535 |
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Grados de libertad |
4 |  |
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Repetibilidad |
±0.05 mm (±0.002") | |
| Carga útil máx. | 6 kg (13.2 lbs.) | |
| Neumática |
Presión máxima: 6 kg/cm2 (85 psig). |
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| Peso | 99 kg (218 lb) | |
| Eje Theta 1 rotacional | Eje Theta 2 rotacional | Eje Roll rotacional | Eje Z prismático | |
| Veloc. baja | vel.
máx.: 700 mm/s carga máx.: 6 kg |
vel.
máx.:525 mm/s carga máx.: 6 kg |
Par manten.: 35 kg-cm (30.4 in.-lb.) |
Carga últil máx.: 6kg |
| Veloc. media | vel.
máx.: 1100 mm/s carga máx.: 6 kg |
vel.
máx.: 825 mm/s carga máx.: 6 kg |
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| Veloc. alta | vel.
máx.: 1450 mm/s carga máx.: 1 kg |
vel.
máx.: 1000 mm/s carga máx.: 1 kg |
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| Resolución | 0.00459 deg | 0.009 deg. | 0.36 deg | n/a |
| Intervalo | 0-200 deg | 0-160 deg. | +/- 180 deg | 75 mm (2.95 inch |
| Temperatura de operación | 10 a 40.6 º C |
| Humedad de operación | 8 a 80% R.H. (sin condensación) |
Especificaciones:
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ASEA IRB-1000 |
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Grados de libertad |
5 |  |
| Precisión en la muñeca |
+/- 0.20 mm |
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| Carga útil máx. | 6 kg (para una herramienta de 200 mm de offset) | |
| Momento de inercia máx. | dinámico:
2.5 N m estático: 12 N m |
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| Peso | 125 kg (218 lb) | |
| Eje 1 | Eje 2 | Eje 3 | Eje 4 | Eje 5 | |
| Tipo de junta | revolución | revolución | revolución | revolución | revolución |
| Intervalo | 340 deg | +/- 40 deg. | 25 - (-40) deg | +/- 90 deg | +/- 180 deg |
| Velocidad | 95 deg/s | 0.75 m/s | 1.1 m/s | 115 deg/s | 195 deg/s |
| Actuador | servo | servo | servo | servo | servo |
| Pinza | Neumática:
2 electroválvulas se localizan en el brazo superior; pueden ser
operadas por programa Eléctrica: existe una conexión de cuatro polos en el brazo superior para el uso de pinzas avanzadas con funciones de búsqueda. |
2002-03 Víctor R. González