1. Características del lenguaje

LLWin (Lucky Logic para Windows) es un lenguaje de programación dirigido al manejo de las interfaces de control de fischertechnik. Es un lenguaje didáctico cuyo fin es controlar modelos de fischertechnik como, por ejemplo, los conjuntos de robots.

LLWin es un lenguaje:

• imperativo (consta de un conjunto de instrucciones que se ejecutan consecutivamente), y

• gráfico, tomando el aspecto de  diagrama de flujo  compuesto por  bloques funcionales.

• proporciona elementos del diseño descendente, de forma que es posible utilizar subprogramas;

• ofrece una forma elemental de concurrencia o paralelismo, característica propia de los lenguajes orientados a la robótica, de modo que proporciona la posibilidad de utilizar procesos simultáneos.

La programación con LLWin se realiza mediante:

• la acción de arrastrar y soltar bloques en un diagrama,

• la definición de las características de dichos bloques utilizando ventanas de diálogo sencillas, y 

• la interconexión de los diferentes bloques entre sí.

Cada modelo de montaje fischertechnik se acompaña de un programa de control propio. Pero, por supuesto, pueden crearse diferentes programas de control para dicho modelo. Un archivo que contiene un programa de control compuesto por bloques funcionales, se denomina proyecto de LLWin.

2. Introducción al lenguaje

El programa más sencillo que se puede escribir con LLWin es el siguiente:

Como podemos intuir, este programa, con sólo principio (Arranque) y Fin , no hace nada, pero se ejecuta correctamente y nos da una idea de que no se necesita mucho para empezar a programar en LLWin.

Un programa algo más complicado, pero que hace algo, es el siguiente:

En este programa observamos algunos de los principales elementos de la programación gráfica con LLWin, mediante la sistemática de diagrama de flujo, como son los bloques terminadores,

los bloques de realización de un proceso (por ejemplo, una espera),

los bloques que producen alguna salida,

las líneas (flechas) que conectan los distintos bloques y las etiquetas (texto en letra cursiva), que constituyen los comentarios del lenguaje.

Como se observa, un programa de LLWin es simplemente una pantalla gráfica en la que se acumulan de forma ordenada bloques  funcionales que se conectan secuencialmente mediante líneas con flechas.

3. Elementos del lenguaje

Un programa en LLWin tendrá los siguientes elementos:

• Bloques funcionales. Los proporciona el lenguaje de programación, y cada uno realiza una función determinada.

• Bloques de subprogramas. Los crea el usuario con un fin determinado.

• Líneas de flujo. Conectan secuencialmente dos bloques funcionales.

• Números. Designan a valores numéricos enteros.

• Variables. Las variables son una memoria intermedia para almacenar números enteros en el intervalo de -32767 a 32767. Estas pueden utilizarse, por ejemplo, para guardar estados del programa o como variables de cuenta (contadores).

  • Existen 99 variables "normales": VAR1 - VAR99

  • 16 variables contador estándar: Z1 -Z16

  • 16 variables de estado: E31 - E38, E41 - E48 (permiten guardar el estado de las salidas)

   

• Operadores. Designan una operación matemática o lógica. Los operadores pueden ser:

  • aritméticos: +, -, *, /
  • relacionales: =, != , <, >
  • lógicos: AND, OR, NOT

4. Estructuras básicas de un programa

Un programa de propósito general puede tener varias estructuras:

• Simple. Programa principal con un solo proceso (un único inicio). Ejemplo:

• Múltiple. Programa principal que dispone de varias secuencias (varios procesos concurrentes). Ejemplo:

• Compuesto. Programa principal, con uno o varias secuencias y uno o varios subprogramas.

Fuentes
 

Manual de referencia del Software LLWin 3.06 de Fischertechnik.

Ayuda del Software LLWin 3.06 de Fischertechnik.

Control y Robótica. Tema: El lenguaje LLWin. Curso provincial. Antonio López Cruzado,  Asesoría de Tecnología y FP, CFIE Valladolid II.

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