Es complicado establecer una clasificación
absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que
existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar
atendiendo a su morfología, al
procedimiento de control que utilizan
y a sus aplicaciones.
1. Morfología
-
Manipuladores poliarticulados. Básicamente se trata de
brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales
(pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura...) en un
determinado espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas.
Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000
-
Móviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que
les permiten desplazarse de acuerdo a la información que reciben a través
de sus sistemas de sensores y a su programación. Algunos, denominados zoomórficos, se caracterizan por sistemas de locomoción que imitan a
diversos seres vivos. Se utilizan en experimentación con vistas al
desarrollo posterior de vehículos pilotados o autónomos, capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas. Los robots androides, de
locomoción bípeda, intentan reproducir la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Están relativamente poco evolucionados y se
destinan fundamentalmente al estudio y la experimentación.
Robots
móviles: provisto de orugas, zoomórfico y androide (de izqda. a dcha.)
-
Híbridos. Robots de difícil clasificación, cuya
estructura consiste en la combinación de alguna de las anteriores, bien
sea por conjunción o por yuxtaposición.
2. Procedimiento de control
-
No servo-controlados. Son aquéllos en los que cada
parte móvil tiene un número fijo de posiciones con topes, normalmente dos,
y sólo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático
y resultan considerablemente rápidos y precisos.
-
Servo-controlados. Cada elemento móvil cuenta con un
sensor de posición, lineal o angular. La señal de éste se envía al sistema
de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor.
Pueden ser detenidos en cualquier punto.
-
Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos
únicamente se les indican las posiciones inicial y final de la
trayectoria. El sistema de control calcula la trayectoria necesaria con
unos algoritmos diseñados a tal efecto. Son capaces de memorizar
posiciones.
3. Aplicación
-
De producción industrial. Se usan para la manufactura de productos.
Pueden ser de manipulación (en fundición, moldeado, forja, tratamientos
térmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje,
almacenamiento y control de calidad.
Robots de soldadura, corte, montaje y
almacenamiento (de arriba a abajo y de izqda. a dcha.)
-
De servicio. Se
trata de robots que operan autónoma o semiautónomamente para proporcionar
servicios útiles a seres humanos o a otros equipamientos, excluyendo
operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que
proporcionan:
-
servicio a los humanos: medicina, seguridad,
entretenimiento, etc.
El uso de robots en cirugía descarga al
cirujano de ciertas tareas mecánicas y aumenta la precisión de ciertas
intervenciones. También se usan robots en rehabilitación, como ayuda a
discapacitados. Pueden constituir una prolongación de su anatomía o
sustituir la función del órgano perdido.
-
servicio al equipamiento: mantenimiento,
reparaciones, limpieza, etc.
Robots de abastecimiento de
combustible, de limpieza de aviones, de limpieza de superficies y de
construcción (de izqda. a dcha. y de arriba a abajo) .
-
otras funciones autónomas: investigación y
exploración, vigilancia, transporte, adquisición de datos, etc., y otros
robots que no pueden ser clasificados en las dos categorías anteriores.
Robot de limpieza de grandes
superficies
Los robots de investigación y exploración se usan para
obtener datos acerca de zonas desconocidas, peligrosas o inaccesibles por
medios tradicionales. Pueden ser de exploración terrestre, oceánica,
espacial, etc.
Robot "Rocky 7" de exploración
espacial
Robots subacuáticos, escaladores,
contra incendios y bombas,
y robots para manejo de material nuclear
Fuentes
Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación
y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago
Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor R. González, Santiago
Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004.
Control y Robótica. Tema: Fundamentos de robótica. Curso provincial. CFIE
Valladolid II. Víctor R. González. Asesoría de Tecnología y FP.
Federación internacional de
Robótica.
Robótica. Universidad de Guadalajara. Méjico.
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