/*
	CONTROL DE ACTUADORES Y SENSORE MEDIANTE PUERTO PARALELO

	Control de un motor paso a paso.
	Bobinas del motor conectadas a los cuatro primeros pines de datos mediante
	una etapa de potencia (ULN2003).

			D0 ----- (3 -ULN2003- 14) ------------- MOTOR (BOB. A)
			D1 ----- (4 -ULN2003- 13) ------------- MOTOR (BOB. B)
			D2 ----- (5 -ULN2003- 12) ------------- MOTOR (BOB. C)
			D3 ----- (6 -ULN2003- 11) ------------- MOTOR (BOB. D)
			GND	---- (8 -ULN2003-  9) --- Zener --- MOTOR COMéN --- +12 V

	2002 V¡ctor R. Gonz lez

*/

#include <stdio.h>
#include <dos.h>

/* Direcciones del puerto paralelo */
#define LPT_BASE	0x378
#define DATOS		LPT_BASE
#define ESTADO		LPT_BASE+1
#define CONTROL		LPT_BASE+2

/* Activaci¢n bobinas motor paso a paso */
#define BOBINA_A	0x01	/* Activa bobina A (amarillo-RS351-4574 / negro-RS440-290) */
#define BOBINA_B	0x02	/* Activa bobina B (marr¢n  -RS351-4574 / azul -RS440-290) */
#define BOBINA_C	0x04	/* Activa bobina C (naranja -RS351-4574 / verde-RS440-290) */
#define BOBINA_D	0x08	/* Activa bobina D (negro   -RS351-4574 / rojo -RS440-290) */
#define BOBINA_COM			/* Com£n bobinas (rojo+verde-RS351-4574 / blanco+blanco-RS440-290 */
#define APAGA_MOTOR	0x00	/* Bobinas desactivadas */

#define PAUSA_PASO	10		/* Espera (en ms) entre pasos */

#define HORARIO		0		/* Sentidos de giro */
#define ANTIHORARIO	1

/* Macro que env¡a un valor al puerto de DATOS */
#define Activa(valor)	outportb (DATOS, valor)

void motor_pasos (unsigned num_pasos, unsigned sentido);


main (void)
{
	unsigned num_pasos;

	printf("Control de motor paso a paso:\n");
	Activa (APAGA_MOTOR);	/* Comienza con el motor detenido */

	do {
		printf("\tIntroduce n£mero de pasos (0=salir): ");
		scanf("%u", &num_pasos);

		if (num_pasos > 0) {

			/* Secuencia de paso completo doble */
			printf("\tSecuencia de paso completo doble:\n");

			printf("\t\t... sentido horario ...\n");
			motor_pasos(num_pasos, HORARIO);
			Activa(APAGA_MOTOR);

			delay (1000);

			printf("\t\t... sentido antihorario ...\n");
			motor_pasos(num_pasos, ANTIHORARIO);
			Activa(APAGA_MOTOR);
		}

	} while (num_pasos > 0);

	return 0;
}


/*	Hace girar un motor paso a paso seg£n una
	secuencia de paso completo doble
*/
void motor_pasos (unsigned num_pasos, unsigned sentido)
{

	unsigned bobinas[][4] = {	{	/* secuencia para giro horario */
								BOBINA_A | BOBINA_B,
								BOBINA_B | BOBINA_C,
								BOBINA_C | BOBINA_D,
								BOBINA_D | BOBINA_A
								},
								{	/* secuencia para giro antihorario */
								BOBINA_D | BOBINA_A,
								BOBINA_C | BOBINA_D,
								BOBINA_B | BOBINA_C,
								BOBINA_A | BOBINA_B
								}
							};
	unsigned paso;

	for (paso=0; paso<num_pasos; paso++) {

		Activa ( bobinas[sentido][paso % 4] );
		delay(PAUSA_PASO);
	}
}