;
; Trayectoria del brazo robot CS-113 para apilar dos cilindros
; en una posición centrada desde dos posiciones laterales
;
L0				; Límites desactivados.
M-500,0,0,0,0,0			; Gira cintura a la izquierda.
M0,-600,0,-150,150,-1490	; Baja hombro, sube muñeca y abre pinza.
M0,0,0,0,0,1350			; Cierra pinza (sobre cilindro).
M0,400,0,0,0,0			; Sube hombro.
M500,-400,0,0,0,0		; Gira cintura a la derecha, baja hombro.
M0,0,0,150,-150,-1350		; Baja muñeca, abre pinza.
D1				; Espera 1 seg.
M0,400,0,0,0,0			; Sube hombro.
M500,0,0,0,0,0			; Gira cintura a la derecha.
M0,-400,0,-150,150,0		; Baja hombro, sube muñeca
M0,0,0,0,0,1350			; Cierra pinza (sobre cilindro).
M-500,400,0,0,0,0		; Gira cintura a la izquierda, sube hombro.
M0,-325,0,0,0,0			; Baja hombro.
M0,0,0,0,0,-1350		; Abre pinza.
N				; Va a posición de referencia.